Table 3. The unity parameters of forward kinematics

구분 내용
Top Plate Mass 상부 플레이트의 질량 1
Top Plate Drag 상부 플레이트의 저항력 1
Top Plate Angular Drag 상부 플레이트의 회전 저항력 0.05
Top Joint Mass 상부 플레이트에 연결된 joint의 질량 1
Top Joint Drag 상부 플레이트에 연결된 joint의 저항력 1,000
Top Joint Angular Drag 상부 플레이트에 연결된 joint의 회전 저항력 1
X, Y, Z Motion 연결부의 X, Y, Z축 이동 제한 Locked
Angular X, Y, Z Motion 연결부의 X, Y, Z축 회전 제한 Locked
LinearSpring 조인트 스프링 계수 5000
LinearDamper 조인트 뎀핑 계수 50
Mass Scale 물체의 질량 및 관성 텐서에 적용되는 Scale 1