| 조건 | Reward | Done | 비고 |
|---|---|---|---|
| 충돌 감지 이후 Pitch 값이 전 Step보다 크지 않을 경우 | -1 | Episode 진행 | 충돌 경고 후 CFIT 회피 기동을 하지 않을 경우, 실속 속도에 가까워질수록 음의 보상 부여 |
| 80m/s 이하로 속력이 내려갈 경우 | -1 | Episode 진행 | |
| 목표지점으로 최단거리로 비행 시 | +1 | Episode 진행 | 항공기가 CFIT 회피 기동이 아닐 경로점 비행유지를 위한 보상 부여 |
| 목표지점과 Heading이 5도 이내로 유지할 경우 | +1 | Episode 진행 | |
| 목표지점 500미터 안으로 도착 | +200 | Episode 종료 | 목표성공 보상 부여 |
| 추락 또는 장애물 충돌 시 | -200 | Episode 종료 | 목표실패 보상 부여 |