Table 4. Path planning results at 1000, 1500, 2000 and 2500 iterations for 3-D Case

환경 알고리즘 Biasing Ratio Biasing Radius 평균 비용 (n=1000) 평균 비용 (n=1500) 평균 비용 (n=2000) 평균 비용 (n=2500) 최적 비용
3-D Case RRT* × 231.5 229.4 225.4 222.3 184.0
RRT*-Smart 2 3 196.1 192.5 189.7 188.8
mRRT*-Smart 191.2 188.5 187.4 186.5