Table 4. Path planning results at 1000, 1500, 2000 and 2500 iterations for 3-D Case

환경	알고리즘	Biasing Ratio	Biasing Radius	평균 비용 (n=1000)	평균 비용 (n=1500)	평균 비용 (n=2000)	평균 비용 (n=2500)	최적 비용
3-D Case	RRT*	×		231.5	229.4	225.4	222.3	184.0
	RRT*-Smart	2	3	196.1	192.5	189.7	188.8
	mRRT*-Smart			191.2	188.5	187.4	186.5