환경 | 알고리즘 | Biasing Ratio | Biasing Radius | 평균 비용 (n=1000) | 평균 비용 (n=1500) | 평균 비용 (n=2000) | 평균 비용 (n=2500) | 최적 비용 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
3-D Case | RRT* | × | 231.5 | 229.4 | 225.4 | 222.3 | 184.0 | |
RRT*-Smart | 2 | 3 | 196.1 | 192.5 | 189.7 | 188.8 | ||
mRRT*-Smart | 191.2 | 188.5 | 187.4 | 186.5 |